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第二十七章双限趋势预设态估值拟合算法(第1页)

今天在家里,是难得休息的一天,丁琪琪趴在桌子上,看林久浩的电脑。

“算法还原,算法还原,算法还原。。。。。还原逻辑,还原逻辑,还原逻辑。。。不行,口诀不灵了。。。。。。哥~老哥,这是什么呀?”丁琪琪手里拿着柳德米拉前一段时间发过来的文件,里面是一套视觉系统算法理论模型,这套算法能够大大提高机器人观察物体的精度及自身反应速度,但是,丁琪琪看不懂。

“又动我的文件了?看不懂吧?。。。没关系,看不懂很正常。”林久浩走了过来,看着抱着脑袋的丁琪琪。

“哥,这是什么算法呀?这么高深。。。莫测的。”丁琪琪的优点就是,三十岁的心态跟十三岁的心态偏差值不大。

“好的,啊,我们来看一下这个问题,看之前,你去把普洱茶泡好。”林久浩先安排一个小工作给丁琪琪。

“好嘞,熟茶还是生茶?”丁琪琪拿着PAD让艾久去泡茶。

“熟茶吧,九九年的土林凤凰特制熟茶就可以。”林久浩把茶都指定好了。

“好嘞~”丁琪琪去泡茶。

不一会儿,茶泡好了,丁琪琪端过来两杯普洱熟茶,还热气腾腾的。

“哥,喝茶,边喝边给我讲解一下。”丁琪琪。

“学习态度不错啊,保持住啊~。。。我们开始,我问你一个问题,你还记得艾久三号吗?”林久浩问道。

“就是那个自己刚学会走路,然后走几步,就会产生大幅偏离值的艾久三号吗?”丁琪琪反问道。

“对,就是你抱来抱去的校准位置的艾久三号。”林久浩。

“哥,好汉不提当年勇,你直接说吧,不要再提我以前的傻事了。”丁琪琪。

“好的,我们当时采用的距离校准方法是什么?你还有印象吗?记得那个A吗?”林久浩引导丁琪琪的回忆。

“记得,A就是观测物体的实际长度,是一个定值。”丁琪琪没有忘记。

“很好,当时我们是通过测量屋子里面的物体实际长度,然后得到具体的A值,然后,艾久三号通过算法测定与A的距离H的数值,对不对?”林久浩问。

“对呀!”丁琪琪。

“如果在屋子外面,A没有测定的值,怎么办?”林久浩接着问。

“没有。。。就不用测呀,因为在屋子外面有卫星定位系统可以使用,所以艾久三号不用视觉测定位置,就可以通过卫星定位校准了。”丁琪琪脑子有点跑偏。。。

“你,脑子点错方向了,艾久可以通过卫星定位校准自己的位置,但是看到的物体呢?怎么测算距离,你以为拟人机器人只有校准位置的需求吗?”林久浩。

“知道,还有观察物体,并测定物体的位置需求,而测定后的物体形态及距离数值,要输入机器人拟脑的条件环境关联的多元关联拟脑模型里,用于后期计算使用。”丁琪琪的思维又拐回来了。

“对,机器人一旦知道了与A的距离H,那么就可以通过算法,一直跟踪更新与A的距离H,这就是机器人视觉算法中的一部分,所以在环境条件关联的拟脑模型中,就可以实时跟踪运动变化。”林久浩。

“哥,我们现在使用雷达系统及激光系统测定距离不是挺好的吗?”丁琪琪问道。

“联合使用算法开放,如果能够做好视觉测距算法,那么在实际使用中,机器人只要用激光测一下,就可以知道条件环境空间中,多元关联‘态’模型中的所有物体位置,而不是对所有物体都测一遍,也不需要一直测。。。另外,雷达和激光系统用于民用可以,而军用机器人,一旦开启雷达和激光测距,就容易暴露自己的位置,所以现在最尖端的技术就是视觉测距及分析系统。”林久浩解释道。

“哥,狙击手做的算法就是解决这个问题的吗?”丁琪琪接着问。

“是的,狙击手创新了一种算法,就是【双限趋势变化估值拟合算法】,然后和我一起把这种算法构建在多元关联拟脑动态库模型上,实现【多组双限趋势预设态估值拟合算法】。”林久浩继续解释。

“这是什么算法,就是这个文件吗?”丁琪琪滚动着鼠标问道。

“这个文件里面就是【双限趋势变化估值拟合算法】,针对被观察物,也是参照物,【动对静】模式下的距离测定算法理论模型,及部分测量值。”林久浩说道。

“被观察物还是参照物?”丁琪琪不解。

“所有的静态被观察物,也是作为机器人条件环境空间的参照物使用,这就是多元关联的理念。”林久浩。

“哥,【动对静】是不是指的,观察点处于运动状态,而被观察物,也是参照物处于静止状态的模式?”丁琪琪开始进入状态了。

“对,先解决【动对静】模式,再解决【动对静+动】模式,再解决【动对动】模式,很复杂的。”林久浩。

“哥,你先给我讲一下【动对静】模式好吗,我觉得这是最简单,而且是最基础的算法模型,理解了这个,才能理解后面的。”丁琪琪。

“好的,【动对静】模式,是指观察者在观察参照物A的时候,是处于运动状态,我们把运动状态规定为,最简单的‘正面对向’,沿着直线的线性靠近或者远离的运动,在这种最简单的运动状态去观察A的变化,然后通过观察值a来测准A的值,然后计算出与A的距离H。”林久浩暂时不讲变焦原理,而是用最基本的原理讲解。

“哥,可实际情况肯定不是这样的,机器人往往无法做到‘正面对向’的直线运动,所以这种理想状态是无法出现的,不具备普遍性。”丁琪琪。

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