手机浏览器扫描二维码访问
第1516章 调整方向（第1页）
后海鸦儿胡同，名义上属于李笙李椽姐弟俩的那座四合院的东跨院里，那株百年老柿子树挂满了青黄相间的果子，雨后的水汽混着初秋的微凉，漫过朱红门廊，渗进这间被临时“征用”成了会议室的儿童活动房。
一块幕布上，正在反复播放一段视频，一架结构裸露的四旋翼无人机摇晃着升空，螺旋桨气流掀动着一盆绿萝的叶子。
画面模模糊糊断断续续，像是隔着一层毛玻璃。
五分钟后，这玩意儿猛地一沉，歪斜着砸在铺着防护垫的地板上。
田宇一伸手，暂停了画面，转向身后，围坐在一起的几人。
“就这些了，新的改进型，比上次稳了点，至于图传.....你们也看到了，还是老样子。核心问题，有改进，但不多。”
“飞控用的传感器，精度和漂移还是老大难，卡尔曼滤波在现在的ARM9上跑，实时性还是不够理想，稍微有点风就得玩儿完，至于电池......”
田宇苦笑一下，“从姑苏实验室那边能拿到的最优电芯，能量密度117。”
“挂载系统总重1.2公斤，最多坚持，6分40秒。塞进更大容量的，重量就超标，飞起来更费电，现在就是个恶性循环。”
“图传模拟信号的天花板就在那儿，清晰度、延迟，没得救。GPS？民用模块就这水平，10米精度，悬停就是做梦，飞出去，能不能找回来全凭运气。”
说完，屋里一片沉寂，李乐盘腿坐在地垫上，怀里的李笙刚被那晃动的画面吸引，此刻正睁着乌溜溜的大眼睛，好奇地看着幕布。
一旁的李椽，正全神贯注地试图把一块形状怪异的积木塞进错误的孔洞里，小眉头微微皱着。
宋襄这时接茬道，“这东西，航模发烧友觉得操作门槛高过固定翼。摄影么，能拍稳的三轴云台系统还不成熟。”
说着，瞥了眼幕布右下角的窗口，“小陆，你那边的软件还有空间吗？”
窗口里，陆小宁捏着鼻梁，“OS层调度我已经榨干潜力了。问题在物理层，硬件传过来的传感器数据带着高频噪声，降噪处理一上，就撞上ARM9算力天花板。”
郁葱顶着乱糟糟的头发从小陆身边钻了出来，几乎顶到摄像头，“电池！电机！传感器！全是上游卡脖子！”
“我拆了今年的新款诺基亚，里面的MEMS陀螺漂移一个熊样。没有能量密度高的新电池构型，没有精度提升一个数量级的微陀螺，没有价格打骨折的高性能MCU，三个字，呵呵呵。”
屏幕上的陆小宁忽然前倾，声音很清晰，“胖子，电调的实时线程优先级设定能提升吗？还有RTOS的内核抢占延迟？”
“试过，”田宇叹气，“系统调度本身带来的延迟就够喝一壶了。”
边上的曹鹏挪了挪屁股，蹭到电脑前一摁，把那段模糊的航拍视频又放了一遍。
旋翼机在屋顶高度吃力地对抗着气流，画面不断抖动、扭曲，传回的地面影像糊成一团黄绿相间的色块。
“葱哥说得白了些。”曹鹏扭头找了找，从李椽的小屁股底下，找到激光笔，点着画面上机腹露出的线路，“续航勉强撑过5分钟，全靠堆电池。”
“卡尔曼滤波算力不够，收敛速度在现有算力和数据精度下，基本到顶了。硬塞进去就像给手扶拖拉机装跑车引擎，参数调到极限，一遇乱流还是飘。”
“算法这头我们几个榨干代码也没用。田哥你那块处理器，只靠个ARM9的核，跑个动态补偿都喘，更别提多传感器融合，实时性要求太高了，对了，还有自适应电调，咱们的梦想，现在只能让它在理论公式里稳定飞行。”
视频连线的窗口里，郁葱揉了揉眼，“这就是代差。强行搞，只能是工业级或者军用级的玩具，价格翻几倍，性能打骨折。就像我们视频里那个，飞控逻辑再优化，也扛不住物理定律。”
宋襄坐起来，爬到电脑前，把李椽挪到一边，点开一个文件夹，打开一个表格给几人演示，“不光是物理定律，还有成本的问题。”
“现在搓一台能勉强飞起来的原型，材料加核心器件，已经超过两万四一台，这还不算我们这帮人搭进去的时间成本。再有操作，没半年航模底子，别想让它听话。”
说着，宋襄又调出几张表格，“各位，这是上季度实验室的财务简况。”
“长铁精工那边的焊接机器人，营收是一千一百六十万，现金流主要靠它撑着。”
“晶圆传输机器人的样机通过了中新和三松、艾斯卡几家公司的初步环境测试，良品率卡在百分之九十二点七，田宇那边预估未来两个月，再投入两百三十万左右的研发经费，优化核心抓手算法和减震模块，明年上半年实现量产问题不大。”
我的倾城女总裁 阴符九遁 诡秘修仙：吾等皆为养料 从登基第一日签到开始，杀穿诸天 四合院，从弄废一大爷开始 超级上门女婿 长生，从克隆开始 穿书七零：女配心美人又辣 大唐开局找李世民退婚 神奇宝贝之荣耀冠军 规则怪谈：开局获得污染抗性 星际：从清洁工开始 表白被拒，你真当我在乎吗？ 都市：斩杀仙帝？可我真是炼气期 穿越三千世界后我成了神 从死宅到土豪，只需要几个本本 开局九窍金丹，我独断万古 修仙路上逗逼多，来了一波又一波 杀手之无名 开局当宗主：我的规矩有点野
般若花开情根净
（女主痛失后醒觉，释怀所有，心死情灭，戒情绪断情根，心住于空门。）叶弥若曾是玄天宗最受人艳羡的大小姐。她不仅拥有玄天宗内所有人的宠爱，还是自己的师父父母兄长们捧在手心的明珠。可自从她那三哥从凡俗界带回来一个跟她同岁的小孤女后她的世界，变了。她的母亲陷入昏迷，父亲师父不信她，哥哥逐渐厌弃她，师姐们小伙伴...
开局！冤啊！我和总裁清白的啊
关于开局！冤啊！我和总裁清白的啊四年的大学爱情生涯就此结束！当晚吴宇来到一处酒吧邂逅了同样醉酒意识不清的女子。第二天醒来只看到桌上放着的二百五十块钱和一张写有辛苦了的字条。不知道长相，不知道胖瘦，吴宇除了知道是个女子对对方其她信息一无所知。当三个月后。吴宇进入到诗月服装设计公司上班。公司总裁江诗瑶竟说要跟自己签订一份为期一年扮演夫妻的协议，因为她怀了孩子。吴宇脑袋瞬间当机了。一时间竟怀疑总裁脑子是不是有问题。当后面得知了真相后，一对你看不上我我看不上你，你怼我我怼你的冤家诞生了。...
病美人师尊不想洗白
本书简介码字不易，感谢支持正版！封面为君寻人设，大图战损图指路wb漠霜，我寻哥绝美tvt君寻又穿越了，这次是扮演主角的恶毒反派师尊。这位师尊看着病病歪歪，却有力气对主角处处贬低虐待，硬生生将人逼至黑化，最后反被主角囚禁折磨，魂飞魄散而亡。而系统告诉君寻，他这次的任务是洗白恶毒师尊，救赎主角成神。专注搞事任务从未成功过的君反派专业户寻，直接撕掉了剧本为什么要帮别人，自己做神明不香吗？成神血赚，玩死不亏）于是，修界凭空冒出个特立独行的狂傲美人。今日单挑魔尊，抢了人家视若珍宝的佩刀明日调戏圣人，掀了对方从不离身的面具后日后日他拽着徒弟跳了无人生还的魔渊，两人还全须全尾地回来了！世人惊愕之余，心动不已，以为这妖孽必定人人喊打，然而魔尊懂什么？此乃吾与仙君定情之物。圣人世间万物，不及仙君一眼。除此之外，仙门天骄正道宗师反派boss也一个个拥上前来，当众向他剖白心意。而那位本该被他虐待的主角，却在狂蜂浪蝶追上门时，将他堵在了角落。他俯身轻吻君寻薄情的唇角，低语道师尊，玩够了吗？当事人君寻老子是个反派啊，你们有什么毛病？？？不约，告辞，莫挨我）容华每每见到自己那位便宜师尊，都在暗自盘算如何欺师灭祖，让他得到应有的报应。可有一日起，他发现师尊变了。不再刁难他，甚至不再在意他。烈烈红衣张扬肆意，活像个勾人心魄的妖精，一人一剑便将修界搅了个天翻地覆。世间万物落在那双眼中，仿佛都只是随时可以丢弃的玩物。容华糟糕，有点心动。他发现自己还是想欺师，只不过是那种心里烈焰焚原的欺师想与那人抵死缠绵的大逆不道。归来吧，我的神明。排雷指南1我流仙侠，私设如山，攻受相爱相杀，1v1，he2受是疯批，桀骜不驯恃美行凶，前期标准反派boss思想，转变需要时间3」∠3作者颜狗，主角都是美人。幼儿园逻辑，写来爽爽同类型下一本求预收笑面虎黑莲花疯批受x前期阴暗偏执后期腹黑深情攻疯批配对，相爱相杀，天作之合万人嫌替身不干了温雪夜穿书了，成了一名工具人替身。为了回家，他兢兢业业走剧情，受尽渣攻折辱，世人唾弃，最终被收为弟子的主角一剑穿心，打入十方魔狱。可就在温雪夜躺平等死，准备脱离世界时系统恭喜完成所有任务，请您接收特别奖励永生不灭温雪夜？你敢再说一遍？？？系统耍诈，温雪夜不干了。他拖着病骨残躯拼死爬出魔狱，又手刃反派夺其命格，在等待剧情杀的同时，奔波于玩死自己脱离世界的路上。结果一不小心就成了修界传说。路人甲天魔出世，无人能敌，殊华圣君只身迎战，一剑惊天！温雪夜？我只想回家。路人乙归墟将倾，修界覆灭在即，殊华圣君舍生取义，力挽狂澜！温雪夜？？我只想脱离世界。路人丙妖龙祸世，天道倾颓，殊华圣君以身饲龙，可歌可泣！温雪夜？？？我只想你从我身上滚下去！墨逐圣君，昨夜在榻上，您可不是这么说的。（笑）温雪夜求死不得，却发现这个世界变了。当众断绝关系的主角将他弃如敝履的渣攻甚至对他避之不及的仙妖魔族，一个个找上门来，执念深重追悔莫及。他们跪在温雪夜面前，求他原谅，盼他垂怜，恨不得将心剖给他看，甚至愿意为他去死。温雪夜冷眼旁观，微笑拔剑。想死？好啊，成全你们）成全你们死远点，别脏了本座回家的路。墨逐生来便被恶意包围，眼中唯有尸山血海。只要清醒，就有个声音不断在脑海循环毁灭世界吧世间万物皆负你，让他们得到应有的下场。直到某日，他眼前闯入一袭白衣。那人救下他，却禁锢他感化他，又利用他表里不一，道貌岸然。墨逐愤恨戒备，想着终有一日要将之手刃，却又在那人旧疾复发时，无法控制地倾身，轻轻舔舐他沾染鲜血的薄唇。怦然心动，妄念横生。病美人师尊不想洗白全文免费阅读由旧笔记小说网提供，如果您喜欢病美人师尊不想洗白漠霜最新章节，请分享给您的好友一起来旧笔记小说网免费阅读。魔蝎小说...
男主君，抱紧我！（快穿）
...
美利坚税务官
戴维穿越到了美利坚，成为了最有权势的执法机构（国税局）的稽查员。2o21年12月3日，美利坚国会通过了一门法案。规定了从今往后，无论是走私抢劫诈骗等任何违法行为，都要向国税局缴纳足额税务。从此以后，戴维成为了全美利坚不法分子的噩梦。直到有一天，他的屠刀伸到了共济会和美联储的头中！...
漂亮笨蛋在无限世界直播通关
双男主主受切片攻无限流笨蛋美人万人迷有点智商但不多，通关全靠好哥哥林祈睁开眼睛，发现自己来到了逃生游戏，林祈从小就生的好看，精致的小漂亮一朝落入恐怖的逃生世界，每个副本都能遇见各种纠缠他的男人截取片段副本一看到宋景林祈突然想道，他不是正在追宋景吗，于是开口问系统。林祈质问道。系统坦然的说道。林祈…弹...